Muchas veces el arte rupestre se ha entendido como expresión gráfica hecha por los humanos paleolíticos en las cuevas, pero el arte rupestre es cualquier expresión artística sobre cualquier superficie demasiado grande para ser movido por una persona de constitución media.
En 1988, en el margen izquierdo del último vado del río Águeda, en la provincia de Salamanca, dos investigadores descubrieron figuras grabadas y piqueteadas sobre grandes bloques de esquisto. Es el sitio al aire libre de Siega Verde, en la frontera entre España y Portugal, en los municipios de Castillejo de Martín Viejo, Villar de la Yegua y Villar de Argañán.
En 1994 se descubrió otro lugar similar en la margen izquierda del río Côa, los dos puntos pueden ser complementarios.
Se han encontrado 94 paneles y más de 600 imágenes, caballos, bóvidos, équidos, cápridos, cérvidos, así como un cánido, algunos antropomorfos y signos.
Las representaciones podrían se coetáneas a las figuras de las cuevas del suroeste de Francia y norte de la Península Ibérica. Por el estilo, se situaron hace unos 18.000-15.000 años, al final del Solutrense y durante el Magdaleniense, aunque podrían ser más antiguas. En Val do Côa, predominan figuras más antiguas, pero hay un vacío para esta época, reforzando la teoría de los sitios complementarios.
La ubicación es seleccionada, en Siega Verde hay agua hasta en las épocas más secas y un vado, se cree que podría ser una forma de los grupos cazadores-recolectores del Paleolítico de marcar su territorio de caza. Es también un paso natural para llegar a los afloramientos de sílex.
En 1998 la UNESCO declaró Val do Côa Patrimonio de la Humanidad y en 2010 extendió la declaración a Siega Verde, bajo la denominación de “sitios con arte rupestre prehistórico del Valle de Côa y Siega Verde”.